工业机器人控制系统性能检测

检测项目

重复定位精度、轨迹跟踪误差、最大运动速度、加速度稳定性、负载扰动响应、关节力矩波动、伺服刚度系数、控制周期偏差、通信延迟时间、总线传输误码率、温度漂移特性、振动频谱分析、电磁兼容性测试、安全回路响应时间、急停功能验证、碰撞检测灵敏度、能耗效率评估、坐标系转换误差、多轴同步精度、末端抖动幅度、惯量辨识误差、摩擦补偿效果、控制参数自整定能力、网络通信丢包率、软件实时性测试、故障诊断覆盖率、冗余系统切换时间、电源瞬态响应特性、接地阻抗测试、绝缘电阻测量

检测范围

六轴串联关节机器人、SCARA平面关节机器人、Delta并联机器人、直角坐标机械臂、协作机器人本体、焊接机器人工作站、喷涂机器人集成系统、机床上下料机械手、AGV复合移动机器人、视觉引导抓取系统、力控打磨末端执行器、伺服驱动模块组、运动控制卡单元、现场总线通讯模块、安全PLC控制器组、谐波减速机组件、RV减速器总成、力矩传感器模组、光电编码器单元、绝对位置传感器组、电磁制动器组件、伺服电机本体组、电源滤波装置组、示教器操作单元、工业以太网交换机组、安全光幕传感器组、急停按钮装置组、温度监控模块组、振动监测传感器组

检测方法

激光跟踪仪三维空间定位法：采用APIT3激光跟踪系统进行末端执行器空间位置标定，采样频率≥1000Hz；动态力加载测试法：通过ATI六维力传感器施加阶跃扰动载荷评估系统抗干扰能力；总线协议分析仪监测法：使用CANoe工具解析EtherCAT报文传输质量；频谱分析法：采用B&K3560型分析仪采集0-5kHz振动频谱特征；热成像扫描法：FLIRT865红外热像仪监测电气元件温升分布；EMC暗室辐射测试法：依据CISPR11标准搭建3m法测试环境；安全功能验证法：构建故障注入平台模拟IEC62061规定的危险场景；动态响应测试法：通过NICompactDAQ系统采集阶跃信号响应曲线；能耗监测法：采用HIOKIPW3390功率分析仪记录典型工况能耗谱。

检测标准

GB/T26154-2010工业机器人性能规范及其试验方法
ISO9283:1998工业机器人性能准则及相关测试方法
IEC61800-9-2:2017调速电气传动系统能效评估规范
GB/T5226.1-2019机械电气安全机械电气设备第1部分
ISO13849-1:2015机械安全控制系统相关安全部件
IEC61000-6-4:2018工业环境电磁兼容通用标准
GB/T17799.2-2003工业环境抗扰度试验通用标准
ISO10218-1:2011工业机器人安全要求第1部分
ANSI/RIAR15.06-2012工业机器人与机器人系统安全要求
ENISO9409-1:2004机械接口几何与机械特性规范

检测仪器

LeicaAT960激光跟踪仪：空间定位精度15μm+6μm/m；Kistler9257B六维力传感器：量程200N/15Nm；KeysightN9020B频谱分析仪：频率范围20Hz-26.5GHz；FLUKETi480红外热像仪：热灵敏度≤0.03℃；OMRONNX701可编程逻辑控制器：支持IEC61131-3编程规范；B&K4524三轴振动传感器：频率范围0.5Hz-10kHz；HBMPMX数据采集系统：同步采样率200kHz/通道；SchneiderCANtest总线分析仪：支持CANopen/EtherCAT协议解析；HIWIN三坐标测量机：空间测量精度(2.5+L/250)μm；Chroma8000安规测试仪：绝缘耐压测试范围AC0-5kV/DC0-6kV。

检测优势

1. 确保安全：通过检测可以确保防爆用呆扳手的安全性，防止在使用过程中引发火灾或爆炸。

2. 提高质量：通过检测可以提高防爆用呆扳手的产品质量，增强其市场竞争力。

3. 延长使用寿命：通过检测可以发现呆扳手的潜在问题，及时进行维修和更换，延长其使用寿命。

4. 降低维护成本：通过定期检测可以及时发现呆扳手的问题，避免因故障导致的停机和维修成本。

5. 提高工作效率：通过检测可以确保呆扳手的正常使用，提高工作效率，减少因工具故障导致的生产损失。

　　以上是关于工业机器人控制系统性能检测相关的简单介绍，具体试验/检测周期、方法和步骤以与工程师沟通为准。北检研究院将持续跟进新的技术和标准，工程师会根据不同产品类型的特点，选取相应的检测项目和方法，以最大程度满足客户的需求和市场的要求。